Robot DELTA
Robot parallèle à 3 parallélogrammes

Présentation :

Les robots DELTA sont des éléments essentiels des lignes de production automatisées en raison de leur vitesse de déplacement élevée et de leur précision de positionnement. Ils sont parfaitement adaptés aux opérations « Pick & Place ».

Le Robot DELTA est un système didactique permettant d’aborder les grands fondements de la robotique tels que la cinématique directe et inverse, la génération de trajectoires, la planification de mouvement et la programmation robotique.

Solutions techniques abordées :

Robot DELTA à 3 barres rigides

Trois servomoteurs numériques (RS232)

Trois mécanismes Bielle / Manivelle avec rotules

Actionneur magnétique pour les applications « Pick & Place »

Caméra numérique pour la vision

Carte électronique d’interface entre la partie opérative et les cartes de commandes (myRIO, Arduino et Raspberry)

Entièrement compatible avec LabVIEW et MATLAB Simulink

Structure logiciel Open Source pour personnaliser les applications souhaitées

Activités pédagogiques :

Etude fonctionnelle et structurelle du robot DELTA :

  • Le mécanisme du robot parallèle
  • Les servomoteurs numériques
  • La carte électronique d’interface
  • La carte de contrôle/commande myRIO, Arduino ou Raspberry
  • La caméra numérique.

Etude des modèles cinématiques du robot :

  • Modèle cinématique direct
  • Modèle cinmétique inverse

Etude des trajectoires du robot :

  • Plans dans l’espace cartésien
  • Plans dans l’espace articulaire
  • Polynômes cubiques
  • Polynômes d’ordre supérieur
  • Fonction linéaire avec mélanges paraboliques aux points de liaisons
  • Implémentation des trajectoires sur le robot

Etude de l’acquisition et du traitement des images :

  • Calibration des images
  • Filtrage par motif
  • Les fonctions du traitement d’image (tableau de conversion, transformée de Fourier, extraction du plan de couleur, seuil)

Points forts :

Robot DELTA didactisé permettant d’appréhender les grands fondements de la robotique

Partie commande au choix des utilisateurs avec programmation sous LabVIEW, MATLAB Simulink, Python.

Programmes Open source permettant de réaliser ces propres interfaces de commande.

Références :

AC//RB : Robot DELTA

NI//MyRIO : Contrôle commande avec MyRIO

AC//ArdMega : Contrôle commande avec Arduino Mega

AC//RPi3 : Contrôle commande avec Raspberry Pi 3

Vidéo :